PreSCAN 2206破解版是一款汽車系統(tǒng)模擬仿真平臺(tái)，由一個(gè)基于GUI的預(yù)處理器組成，用于定義方案和執(zhí)行方案的運(yùn)行時(shí)環(huán)境。工程師制作和測(cè)試算法的主要界面包括MATLAB和Simulink。主要用于駕駛輔助、駕駛預(yù)警、避撞和減撞等功能的前期開發(fā)和測(cè)試。Prescan在設(shè)計(jì)或優(yōu)化階段提供強(qiáng)大的幫助，在Prescan中，所有技術(shù)和工程學(xué)科都可以無(wú)縫集成，因?yàn)橹饕缑婊贛athworks的MATLAB/Simulink。Prescan是基于PC的，Prescan基本版本配有強(qiáng)大的圖形預(yù)處理器、高端3D可視化查看器（Prescan viewer），以及與標(biāo)準(zhǔn)MATLAB/Simulink的連接。在不同的階段提供不同的功能和幫助，如構(gòu)建相關(guān)場(chǎng)景、添加適當(dāng)?shù)目刂葡到y(tǒng)、為傳感器系統(tǒng)建模以及運(yùn)行您的實(shí)驗(yàn)等，Prescan能夠模擬自主和非自主車輛。后一類涉及我們今天所知的汽車（人工控制），而第一類涉及計(jì)算機(jī)控制的汽車。在合作駕駛概念中可以找到較少自動(dòng)駕駛車輛的典型示例，其中車輛以主車為首的車隊(duì)行駛。同樣，Prescan已經(jīng)具備支持非自動(dòng)駕駛模擬所需的能力。

PS：本次提供的是最新的PreSCAN 2206破解版本，含安裝激活教程，歡迎需要此款工具的朋友前來(lái)下載使用。

功能特征

PreScan是一個(gè)模擬平臺(tái)，由一個(gè)基于GUI的預(yù)處理器組成，用于定義方案和執(zhí)行方案的運(yùn)行時(shí)環(huán)境。工程師制作和測(cè)試算法的主要界面包括MATLAB和Simulink。PreScan可用于從基于模型的控制器設(shè)計(jì)（MIL）到具有軟件在環(huán)（SIL）和硬件在環(huán)（HIL）系統(tǒng)的實(shí)時(shí)測(cè)試。PreScan可以在開環(huán)和閉環(huán)，以及離線和在線模式下運(yùn)行。它是一個(gè)開放的軟件平臺(tái)，有靈活的接口與第三方車輛動(dòng)力學(xué)模型（如CarSIM、dSPACE ASM等）和第三方HIL仿真器/硬件（如ETAS、dSPACE、Vector）連接。

PreScan包括幾個(gè)模塊，共同提供ADAS系統(tǒng)開發(fā)者所需要的一切。一個(gè)直觀的圖形用戶界面（GUI）允許你建立你的場(chǎng)景和傳感器模型，而Matlab/Simulink接口使你能夠添加一個(gè)控制系統(tǒng)。這個(gè)界面也可以用來(lái)導(dǎo)入現(xiàn)有的Matlab/Simulink模型，如車輛動(dòng)力學(xué)模型。當(dāng)運(yùn)行你的實(shí)驗(yàn)時(shí)，可視化查看器給出了一個(gè)真實(shí)的三維方案?？蛇x擇使用 dSPACE ControlDesk 和 NI LabVIEW 等工具進(jìn)行 "數(shù)據(jù)采集 "和 "測(cè)試自動(dòng)化 "等活動(dòng)。

該程序通過(guò)四個(gè)簡(jiǎn)單的步驟工作

建立方案

一個(gè)專門的預(yù)處理器（GUI）允許用戶在幾分鐘內(nèi)使用數(shù)據(jù)庫(kù)建立和修改交通場(chǎng)景，包括路段、基礎(chǔ)設(shè)施組件（樹木、建筑物、交通標(biāo)志）、演員（汽車、卡車、自行車和行人）、天氣條件（如雨、雪和霧）以及光源（如太陽(yáng)、車燈和燈柱）。通過(guò)從OpenStreetMap、Google Earth、Google 3D Warehouse和/或GPS導(dǎo)航設(shè)備中讀入信息，可以快速做出真實(shí)道路的表現(xiàn)。

模型傳感器

車輛模型可以配備不同類型的傳感器，包括雷達(dá)、激光、照相機(jī)、超聲波、紅外線、GPS和用于車輛對(duì)X（V2X）通信的天線。通過(guò)對(duì)傳感器類型和傳感器特性的簡(jiǎn)單交換和修改，促進(jìn)了傳感器的設(shè)計(jì)和基準(zhǔn)。

增加控制系統(tǒng)

Matlab/Simulink接口使用戶能夠設(shè)計(jì)和驗(yàn)證數(shù)據(jù)處理、傳感器融合、決策和控制的算法，以及重新使用現(xiàn)有的Simulink模型，如CarSim、Dyna4或ASM的車輛動(dòng)力學(xué)模型。

運(yùn)行實(shí)驗(yàn)

一個(gè)三維可視化瀏覽器允許用戶分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果。它提供了多個(gè)視角、直觀的導(dǎo)航控制以及圖片和影片生成功能。此外，與ControlDesk和LabView的接口可用于自動(dòng)運(yùn)行一批實(shí)驗(yàn)方案，以及運(yùn)行硬件在環(huán)（HIL）仿真。

安裝激活教程

1、在本站下載并解壓，如圖所示

2、將文件夾“ProgramData”復(fù)制到C:并覆蓋原始文件夾，運(yùn)行“Prescan_Local_Licensing.reg”并確認(rèn)將信息添加到Windows注冊(cè)表

3、重新啟動(dòng)，安裝Simcenter Prescan 2206 Win64，勾選我接受協(xié)議

4、安裝設(shè)置

5、安裝完成，將Prescan_2206文件夾復(fù)制到安裝目錄中，替換

新功能

一、Siemens Simcenter PreSCAN 2206新功能包括

1、用戶數(shù)據(jù)模塊：

Prescan Test Automation功能已經(jīng)擴(kuò)展，使得用戶數(shù)據(jù)模塊可以在Python和Matlab中使用。用戶數(shù)據(jù)變量可以添加到實(shí)驗(yàn)中，并且可以使用Python或Matlab用戶數(shù)據(jù)API在外部更改值?？梢愿挠脩魯?shù)據(jù)變量的值，而無(wú)需重新生成和/或構(gòu)建實(shí)驗(yàn)本身。

2、全波激光雷達(dá)：

FWL：現(xiàn)在支持動(dòng)畫行人。

轉(zhuǎn)發(fā)：現(xiàn)在支持Linux。

FWL：在Prescan中添加了對(duì)重新著色的支持。FWL現(xiàn)在尊重用戶選擇的顏色，使用紅色通道進(jìn)行反射計(jì)算。

PBL：為FWL和PCL添加了多GPU支持?，F(xiàn)在可以將傳感器單獨(dú)分配給主機(jī)中的不同GPU。

3、角反射器型號(hào)：

添加了各種尺寸的角反射器模型。這些新模型可以在基礎(chǔ)設(shè)施和其他下的Prescan GUI中找到。

4、新車型：

新車型（此版本不支持這些車型的車輛動(dòng)力學(xué)）：

Genesis GV80公司

Peterbilt 579卡車和拖車兩種型號(hào)

Rivian R1T，有蓋和無(wú)蓋貨艙

帶或不帶配送箱的滑板車

5、新車型：

新的歐洲NCAP全球車輛目標(biāo)模型。

6、應(yīng)急車輛型號(hào)：

可在Prescan GUI的車輛部分的新“緊急車輛”選項(xiàng)卡下找到新的緊急車輛型號(hào)：

比利時(shí)警車

荷蘭快速反應(yīng)救護(hù)車

美國(guó)警車

7、車門接頭：

應(yīng)急車輛和沃爾沃XC60車型具有可在模擬中控制的車門接頭。

8、地面真相傳感器：

地面真相傳感器：現(xiàn)在可以使用SIMCPP從C++訪問(wèn)圖像分割傳感器、對(duì)象攝影機(jī)傳感器、深度攝影機(jī)傳感器和對(duì)象列表提供程序傳感器結(jié)果。

9、道路缺陷：

添加了道路缺陷。它們用于手動(dòng)在道路上或道路周圍放置裂縫或其他視覺(jué)覆蓋層。道路缺陷可以在基礎(chǔ)設(shè)施下的Prescan GUI中找到。

10、線路鋪設(shè)道路缺陷：

添加了線放置道路缺陷。它們用于沿路徑或道路放置瀝青裂縫、車道標(biāo)記、電車軌道和其他細(xì)節(jié)。在“基礎(chǔ)設(shè)施和生成的內(nèi)容”下的Prescan GUI中可以找到線形道路缺陷。

11、預(yù)測(cè)：

在實(shí)驗(yàn)的“照明”設(shè)置中，“天空”和“太陽(yáng)”設(shè)置中的“Cloudiness”參數(shù)已被替換，取而代之的是生成的天空的新“Overcast”參數(shù)。此參數(shù)模擬云阻擋和散射陽(yáng)光。從0%到100%，會(huì)導(dǎo)致整體場(chǎng)景更暗，陰影對(duì)比度更低。它可以從Prescan GUI和數(shù)據(jù)模型API獲得。有關(guān)刪除cloudiness參數(shù)的詳細(xì)信息，請(qǐng)參見(jiàn)遷移說(shuō)明。

12、DMAPI公司：

DMAPI現(xiàn)在支持遷移實(shí)驗(yàn)，而無(wú)需首先在Prescan編輯器中打開它們。當(dāng)您從文件加載實(shí)驗(yàn)時(shí)，這會(huì)自動(dòng)發(fā)生。

ActivateController和AssignController操作的DMAPI示例

支持新的比較規(guī)則（greaterOrEqual、lessOrEquall、notEqualTo）

支持條件評(píng)估延遲

支持OSC實(shí)體職位的世界職位標(biāo)準(zhǔn)化

13、OpenSCENARIO導(dǎo)入：

支持OSC v1.1

支持ValueConstraintGroup

支持新的比較規(guī)則（greaterOrEqual，

小于或等于，而不是等于）

支持條件評(píng)估延遲

二、改進(jìn)

SUMO插件現(xiàn)在可以在Linux上運(yùn)行。

SUMO插件中的SUMO控制車輛現(xiàn)在具有隨機(jī)分配的顏色。

交通模擬器插件（Aimsun、SUMO、Vissim）車輛池現(xiàn)在可以手動(dòng)配置車輛類型。在運(yùn)行時(shí)，該插件嘗試根據(jù)其大小將Prescan泳池車輛與交通模擬器車輛匹配，只要可用的泳池車輛允許。

Vissim插件現(xiàn)在支持Vissim 2022。

實(shí)驗(yàn)文件夾中大多數(shù)生成的資源都是PS3D和Prescan資源格式。這些資產(chǎn)的PS3D格式不再使用，也不再生成。

對(duì)于低視場(chǎng)魚眼鏡頭，基于物理的相機(jī)（虛幻）性能得到了改進(jìn)。

基于物理的相機(jī)（虛幻）焦距滑塊最大值已增加到100 mm。

基于物理的相機(jī)（虛幻）和世界觀察器（虛擬）已添加對(duì)降雪的支持。

光線跟蹤陰影選項(xiàng)添加到基于物理的攝影機(jī)（虛幻）和World Viewer（虛擬）。

完全魚眼支持添加到Physics-Based Camera（Unreal）的圖像分割輸出中。

為現(xiàn)代IONIQ 5車型添加了車輛動(dòng)力學(xué)功能。

改進(jìn)了相機(jī)參數(shù)DMAPI文檔。

改進(jìn)了Physics-Based Camera（Unreal）和World Viewer（Unreall）插件的反射選項(xiàng)文檔。

當(dāng)導(dǎo)出使用不支持的圖像格式（如TGA，Unreal不支持）的場(chǎng)景時(shí)，Blender插件會(huì)顯示警告。支持的圖像格式記錄在Blender插件文檔中。

改進(jìn)了Matlab代碼生成性能，用于不輸出到Simulink的相機(jī)傳感器、魚眼相機(jī)和目標(biāo)相機(jī)傳感器的實(shí)驗(yàn)；傳感器輸出塊不會(huì)在匯編表上生成。

三、Prescan 2206中修復(fù)的問(wèn)題

攪拌器插件修復(fù)：

o修復(fù)了未檢測(cè)到的Blender插件版本和Prescan版本之間的差異。當(dāng)版本不匹配時(shí)，會(huì)顯示一條錯(cuò)誤消息，指示插件需要更新。

o固定導(dǎo)出名稱中包含非ASCII字符的資產(chǎn)。現(xiàn)在刪除所有非ASCII字符。如果生成的文件名為空，則會(huì)生成一個(gè)隨機(jī)名稱。

o正常強(qiáng)度的固定出口和進(jìn)口。注：Blender以不同于Prescan的方式渲染正常強(qiáng)度。外觀可能有很大的差異。

o修復(fù)了不使用UV貼圖或切線導(dǎo)出模型的問(wèn)題。

當(dāng)從VisualStudio復(fù)制的文本位于剪貼板上時(shí)，Prescan GUI將不再隨機(jī)崩潰。

基于物理的相機(jī)（虛幻）和世界觀察器（虛擬）現(xiàn)在將以正確的傳感器頻率運(yùn)行。

光線跟蹤改進(jìn)包括減少了地平面上的閃爍偽影，以及Physics-Based Camera（Unreal）和World Viewer（Unreal）在瀝青上的光束模式的一致性。

修復(fù)了基于物理的攝像頭（虛幻）和World Viewer（虛幻”）的交通標(biāo)志和信息板桿的重新著色問(wèn)題。

修復(fù)了當(dāng)多個(gè)基于圖像的傳感器在單個(gè)聯(lián)邦成員的同一主機(jī)上運(yùn)行且具有非默認(rèn)GPU分配時(shí)，基于圖像的感應(yīng)器有時(shí)會(huì)損壞輸出的問(wèn)題。

基于圖像傳感器的傳感器波束可視化問(wèn)題已得到解決。

通過(guò)DMAPI創(chuàng)建實(shí)驗(yàn)時(shí)，語(yǔ)義類型顏色現(xiàn)在已正確分配給所有對(duì)象。

在Linux上運(yùn)行的傳感器和查看器在關(guān)閉后將不再報(bào)告消息注銷錯(cuò)誤。

在啟用雙面材質(zhì)選項(xiàng)的情況下，使用植被模型的預(yù)掃描材質(zhì)資源現(xiàn)在將正確渲染基于物理的攝影機(jī)（虛幻）和世界查看器（虛擬）的網(wǎng)格兩側(cè)。請(qǐng)注意，需要在材質(zhì)原理模型中為使用這些選項(xiàng)的材質(zhì)設(shè)置次表面顏色紋理，以便正確渲染。

V2X插件許可問(wèn)題已解決。

四、已知問(wèn)題

Prescan Editor需要啟動(dòng)一次才能啟用默認(rèn)插件。這個(gè)限制現(xiàn)在主要與編輯器有關(guān)，不再需要編輯器來(lái)遷移通過(guò)DMAPI從文件加載的實(shí)驗(yàn)文件。

當(dāng)實(shí)驗(yàn)和/或用戶數(shù)據(jù)更改后未使用Matlab工作區(qū)中編譯表生成期間添加的可調(diào)參數(shù)時(shí)，不會(huì)刪除這些參數(shù)。

對(duì)于基于物理的攝影機(jī)（虛）和World Viewer（虛），線放置的道路缺陷有時(shí)會(huì)在車道標(biāo)記下方錯(cuò)誤渲染，即使線放置的路面缺陷渲染優(yōu)先級(jí)設(shè)置為高于“標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)記”。解決方法是設(shè)置更高的渲染優(yōu)先級(jí)（“自然元素”或更高）。

線條放置的道路缺陷看起來(lái)很模糊。這是因?yàn)榫€放置的道路缺陷的默認(rèn)寬度不會(huì)隨著所選缺陷類型的改變而改變，并且所選的缺陷類型可能不會(huì)針對(duì)該寬度進(jìn)行設(shè)計(jì)。在這種情況下，應(yīng)手動(dòng)調(diào)整寬度以使所選缺陷類型看起來(lái)正確。

對(duì)于Matlab 2019b及更高版本，概率傳感器和基于物理的雷達(dá)無(wú)法在加速器模式下工作。

五、遷移說(shuō)明

生成的PS3D格式的資產(chǎn)文件將從實(shí)驗(yàn)文件夾中刪除。

從Prescan GUI的“天空和太陽(yáng)設(shè)置”下的“照明設(shè)置”中刪除了隱式太陽(yáng)位置和強(qiáng)度的云量參數(shù)。這個(gè)參數(shù)只是改變了太陽(yáng)的強(qiáng)度。太陽(yáng)強(qiáng)度因子仍然適用于明確的太陽(yáng)位置和強(qiáng)度。遷移時(shí)，由云量參數(shù)修改的太陽(yáng)強(qiáng)度將保持不變。請(qǐng)參見(jiàn)新的多云天空功能，該功能由云量參數(shù)替代，并獨(dú)立于太陽(yáng)強(qiáng)度工作。

DMAPI：預(yù)掃描.api.experiment。Experiment（）已棄用，將在未來(lái)版本中刪除。prescan.api.實(shí)驗(yàn)。應(yīng)改用createExperiment（）。

六、增加或取消了新的限制和限制

使用魚眼鏡頭的基于物理的攝影機(jī)（虛幻）現(xiàn)在禁用了體積霧，因?yàn)樗鼤?huì)導(dǎo)致縫合瑕疵，尤其是在攝影機(jī)處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)。相反，使用了更簡(jiǎn)單的霧模型。簡(jiǎn)單霧模型的主要局限性是缺乏光散射。

現(xiàn)在，使用魚眼鏡頭的Physics-Based Camera（Unreal）禁用屏幕空間環(huán)境光遮擋，因?yàn)樗鼤?huì)導(dǎo)致縫合瑕疵。

Prescan Viewer支持回放模擬核心和編譯表頻率不匹配的模擬記錄。

Vissim插件不再支持自動(dòng)道路同步。需要一些手動(dòng)步驟；這些都記錄在Vissim插件手冊(cè)中。

獨(dú)立Windows的代碼生成需要Visual Studio 2015編譯器。功能特色

1、在一個(gè)環(huán)境中進(jìn)行設(shè)計(jì)和評(píng)估：Prescan支持基于模型的方法，因?yàn)楣こ處煹墓ぷ骺臻g基于MathWorks產(chǎn)品：

項(xiàng)目涉及的學(xué)科之間的歧義和誤解將大大減少；

以前項(xiàng)目中完成的工作可以很容易地重用；

在整個(gè)開發(fā)過(guò)程中，您和您的同事都在使用相同的環(huán)境，使用相同的圖形用戶界面、測(cè)試腳本和參數(shù)集，在交換和重用信息時(shí)非常有用。

2、Prescan支持V-Cycle方法，這是一種用于開發(fā)控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)方法：

客戶開發(fā)的實(shí)驗(yàn)信號(hào)處理算法可以使用快速控制器原型（RCP）工具部署在實(shí)際硬件上；

由于MathWorks的產(chǎn)品MATLAB/Simulink和Stateflow以及相關(guān)工具箱可以與Prescan結(jié)合使用，這些世界級(jí)的工具將有助于驗(yàn)證所開發(fā)代碼的正確性和完整性（相關(guān)的覆蓋范圍和可執(zhí)行模型）；

一旦編碼并部署到硬件上，Prescan可以生成適當(dāng)?shù)臏y(cè)試向量，以使用硬件在環(huán)（HIL）技術(shù)驗(yàn)證正確的實(shí)現(xiàn)。

3、開發(fā)是情景驅(qū)動(dòng)的：

當(dāng)頂層系統(tǒng)規(guī)范（用例！）中提到場(chǎng)景時(shí)，場(chǎng)景使工程師從一開始就有更多的時(shí)間有效地關(guān)注真正的問(wèn)題領(lǐng)域，或致力于與客戶相關(guān)的質(zhì)量；

工程師將更好地理解所涉及的現(xiàn)象；

此外，情景是敏感性和基準(zhǔn)研究的先決條件。事實(shí)上，由于Prescan與MATLAB/Simulink的主要接口，測(cè)試自動(dòng)化（即使用腳本執(zhí)行批模擬運(yùn)行）是一項(xiàng)簡(jiǎn)單的任務(wù)。

4、根據(jù)優(yōu)先級(jí)，Prescan將幫助您：

在概念階段獲得改進(jìn)的初始設(shè)計(jì)；

在開發(fā)階段進(jìn)行更快的優(yōu)化；

在確認(rèn)階段推出更快

Prescan肯定會(huì)允許您在完成工作的同時(shí)處理（更多）復(fù)雜的功能！

5、還請(qǐng)注意提供的以下功能與MathWorks產(chǎn)品的使用沒(méi)有直接聯(lián)系，但與Prescan是高端仿真環(huán)境這一事實(shí)有關(guān)：

Prescan具有強(qiáng)大的可視化功能，有助于您銷售產(chǎn)品：有時(shí)一部電影講述的不僅僅是包含工程圖的大型報(bào)告；

Prescan使您對(duì)（不利）天氣條件的依賴性降低：許多評(píng)估已經(jīng)可以在PC后面進(jìn)行，包括特定標(biāo)準(zhǔn)化大氣條件的一些影響；

事實(shí)上，使用Prescan，您可以得到足夠好的系統(tǒng)校準(zhǔn)值（“虛擬校準(zhǔn)”）。這些你不需要馬上去一輛裝備齊全的汽車就可以找到，這樣可以節(jié)省你很多時(shí)間；

最后但并非最不重要的一點(diǎn)是：Prescan允許您在PC后面做在現(xiàn)實(shí)生活中被認(rèn)為“不安全”的事情：在Prescan中，您可以進(jìn)行您通常不喜歡在現(xiàn)實(shí)生活里進(jìn)行的測(cè)試！

使用幫助

1、Pre-processor or GUI

GUI的關(guān)鍵是其預(yù)定義的、可自由配置的庫(kù)元素，這些元素使您能夠使用拖放操作快速構(gòu)建實(shí)驗(yàn)。廣泛的報(bào)告、預(yù)覽和分析機(jī)制已經(jīng)實(shí)現(xiàn)，幫助您了解所構(gòu)建的實(shí)驗(yàn)類型。這些功能還可以幫助您識(shí)別實(shí)驗(yàn)中需要解決的差異，然后才能在工程工作區(qū)中實(shí)際執(zhí)行實(shí)驗(yàn)。GUI還負(fù)責(zé)舊實(shí)驗(yàn)的自動(dòng)轉(zhuǎn)換。

預(yù)處理器有一些不同的部分，如下圖所示：

在標(biāo)準(zhǔn)Microsoft Windows類型的控件和工具欄旁邊，我們可以看到：

在左側(cè)的選項(xiàng)卡上，表示可用的各種庫(kù)元素。圖書館元素包括演員（汽車、動(dòng)畫人物、卡車等）、基礎(chǔ)設(shè)施元素（建筑物、道路、樹木等）和傳感器（除其他外）；

在右手上方的一棵所謂的實(shí)驗(yàn)樹：這棵樹顯示了實(shí)驗(yàn)中元素之間的關(guān)系。使用實(shí)驗(yàn)樹，您可以快速查看汽車上安裝了什么類型的傳感器，以及為其指定了哪些軌跡。屬性編輯器中不直接需要或不直接可見(jiàn)的信息（就在實(shí)驗(yàn)樹的附近和下方）可以使用對(duì)象配置對(duì)話框訪問(wèn)，當(dāng)鼠標(biāo)懸停在所選對(duì)象上時(shí)，可以通過(guò)按鼠標(biāo)右鍵調(diào)用該對(duì)話框。還請(qǐng)注意，其他選項(xiàng)（如復(fù)制、粘貼和編輯）也可以通過(guò)這種方式訪問(wèn)。當(dāng)然，當(dāng)鼠標(biāo)懸停在構(gòu)建區(qū)域中的對(duì)象上時(shí)，也可以調(diào)用相同的選項(xiàng)；

在中間有一個(gè)構(gòu)建區(qū)域，您可以俯視放置在Prescan世界中的所有元素，這是設(shè)置實(shí)驗(yàn)的主要用戶界面。

讓我們更詳細(xì)地了解一些GUI元素和/或功能。

2、庫(kù)項(xiàng)目

預(yù)處理器有五個(gè)庫(kù)類別。他們是：

具有所謂底層的環(huán)境；

包含路段、建筑物、可縮放的所謂抽象對(duì)象（稍后將詳細(xì)介紹）、自然元素和交通標(biāo)志等元素的基礎(chǔ)設(shè)施；

具有汽車和馬達(dá)、卡車和公共汽車、人和所謂校準(zhǔn)元件等元件的參與者（這些元件用于校準(zhǔn)傳感器讀數(shù)）；

具有理想化和詳細(xì)化傳感器的傳感器，以及傳感器支架；

VisualAids具有預(yù)定義的人類視圖，可以拖放到汽車或世界上。

在這里詳細(xì)討論這些問(wèn)題會(huì)花費(fèi)太多時(shí)間，但會(huì)簡(jiǎn)要解釋其中的一些問(wèn)題：

演員

演員是那些在你的實(shí)驗(yàn)中起積極作用的對(duì)象。典型的演員包括汽車和行人。

可以為參與者指定傳感器屬性、動(dòng)力學(xué)模型、控制器模型和動(dòng)畫屬性，例如，允許您點(diǎn)亮制動(dòng)燈并旋轉(zhuǎn)車輪。演員也可以與他們必須遵循的軌跡相聯(lián)系。下面給出了一個(gè)演員的示例輸入面板，其中顯示了一個(gè)簡(jiǎn)單動(dòng)力學(xué)模型（在Prescan中標(biāo)準(zhǔn)可用）對(duì)汽車的賦值

請(qǐng)注意，作為用戶，您可以自由地為動(dòng)力學(xué)和控制器部分實(shí)現(xiàn)自己的基于MATLAB/Simulink的模型。

一個(gè)非常特殊的演員類別就是所謂的人類類別。在普雷坎，有三種人可供選擇，分別是自行車手、摩托車手和動(dòng)畫人（有三種不同的姿勢(shì)：站立、行走和跑步）。

請(qǐng)注意，騎自行車和騎摩托車的人實(shí)際上可以駕駛。以下是它們的屏幕截圖：

3、道路路段

可以在“基礎(chǔ)設(shè)施庫(kù)”選項(xiàng)卡下找到路段。除了直線和彎道等標(biāo)準(zhǔn)路段外，您還可以找到更多奇異的變體，如入口和出口車道、合并路段和彎曲路段。所有路段類型均可自由配置：您可以設(shè)置車道數(shù)、行駛方向、線路類型和顏色、環(huán)行交叉口的車道數(shù)等。此處的插圖顯示了一個(gè)1分鐘內(nèi)可以建成的示例：